Необходим переход от пропорционального к пропорционально-дифференциальному закону управления движением звеньев манипулятора. Пропорционально-дифференциальный закон управления (см. разд. 3.23) может быть реализован введением дополнительной (изодромной) обратной связи по скорости или установкой в главный контур управления ПД-регулятора (или ПИД-регулятора). Блок-схема управления с ПД-регулятором по координате а приведена на рис. 5.41.
Вернуться к оглавлению