На упругие элементы датчика 3, наклеены тензорезисторы 2. Под действием сил реакции, возникающих при сопряжении деталей, упругие элементы деформируются. При этом изменяются сопротивления тензоре-зисторов и в систему управления подаётся электрический сигнал, пропорциональный составляющим сил реакции. Запястье робота обычно имеет автономный блок управления. В его составе: усилители мощности, коммутатор, аналогово-цифровой преобразователь АЦП и микропроцессор (рис. 5.13).
Вернуться к оглавлению