1 - последнее звено робота; 2 - силоментный дат чик; 3 - захватывающее устройство;
Из-за начальной несоосности или углового перекоса движение цилиндра от устья отверстия вглубь затрудняется (рис. 5.11). Иногда детали вообще заклиниваются. Необходима коррекция движения рабочего органа робота. Для этого надо знать компоненты вектора сил реакции, которые и измеряются датчиком.
Вернуться к оглавлению