1 - станок с числовым программным управлением
Основой построения роботизированных производств служит роботизированная технологическая ячейка (РТЯ). В состав РТЯ входят промышленный робот и несколько единиц основного технологического оборудования (ТО) {рис. 4.1).~~Основное технологическое оборудование механообработки изделий из древесины и металла - станки (токарные, фрезерные, сверлильные и др.), обычно с числовым программным управлением. Роботы здесь выполняют вспомогательную функцию: установку и съём деталей со станка, замену инструмента. Типовая схема роботизированной ячейки механообработки рассмотрена выше (см рис. 4.1). В её составе: станок, робот, магазин с заготовками, тара с готовыми деталями. В зависимости от компоновочной схемы РТЯ используются роботы с цикловым или позиционным управлением, чаще последние. На рис. 5.3 показана траектория движения рабочего органа ПР для захвата и установки заготовки на станок. Робот функционирует в режиме позиционно-контурного управления реализуя траекторию обхода препятствий и операцию захвата заготовки.
Вернуться к оглавлению