На рис 3.30 показано размещение акустических локационных датчиков на захватном устройстве манипулятора. На каждом из двух пальцев имеется по четыре датчика. Ультразвуковой преобразователь 1 (рис 3.31) представляет собой разновидность конденсаторного микрофона. На него от генератора 3 через коммутатор 2 подается короткий электрический импульс высокого напряжения. Под действием электрического поля мембрана преобразователя излучает в воздух ультрозвуковой импульс, который после отражения от объекта возвращается и воспринимается тем же преобразователем. Отраженный сигнал усиливается усилителями 4,5 и подается на преобразователь 6, формирующий частотномодулируемый сигнал. Расстояние до объекта определяется по интервалу времени между моментами излучения и приема отражённого сигнала. На выходе преобразователя 6 получается импульс, длительность которого пропорциональна расстоянию до объекта. Два торцевых датчика (рис. 3.30) образуют стереопару. При равенстве расстояний Ь] и ось схвата совмещается с осью объекта (для объектов правильной формы), после чего следует главное движение на захват детали.
Вернуться к оглавлению