Рассмотренные выше законы П-управления и ПД-управления могут обеспечивать заданную точность позиционирования при отсутствии внешних возмущающих воздействий. При наличии внешнего возмущающего воздействия возможно появление статической ошибки. Таким возмущающим воздействием являются силы сухого трения и силы технологической нагрузки, например, сила веса при подъёме груза (рис. 3.6).
Вернуться к оглавлению