Величина перебега зависит от инерционных свойств механической системы и регулировки коэффициента Кп на блоке П-регулятора. При уменьшении Кп колебательность системы можно уменьшить, но при этом увеличивается время позиционирования и возможно возникновение статической ошибки. В силу этого П-управление используется нечасто, это в основном тяжёлые роботы и манипуляторы для складских работ. На этапе проектирования роботов и манипуляторов целесообразность использования того или иного закона управления определяется путем математического моделирования. Математическая модель манипулятора с позиционной системой П-управления представлена на рис. 3.4.~~Дискретный шаговый электропривод используется в цифровых системах управления роботами (замкнутых или разомкнутых). На рис. 3.4-8. приведена структурная схема управления дискретным шаговым электроприводом.
Вернуться к оглавлению