Управление роботами и манипуляторами может осуществляться по положению, скорости или моменту. Системы управления по положению называются позиционными. Структурная схема управления с обратной связью по положению приведена на рис. 3.2.~~Представленная на рис. 3.2 схема реализует пропорциональный закон управления, так как содержит П-регулятор. При работе системы на элемент сравнения (ЭС) подаётся два сигнала фз и ф. Элемент сравнения (обычно операционный усилитель) вычисляет сигнал рассогласования (ошибку): дф = фз - ф.
Вернуться к оглавлению