Конструкция роботов компонуется из отдельных узлов - модулей. Модули конструктивно объединяют двигатель, передаточный механизм, датчики обратной связи по положению и скорости, тормозные устройства. В качестве унифицированных модулей могут выступать отдельные звенья щяипулятора, узлы сочленения звеньев, совокупность двух-грех звеньев, деля они неразделимы по условию компоновки. Конструктивные схемы узлов сочленения звеньев приведены на рис. 2.53.
Вернуться к оглавлению