а - цилиндрического; б - цилиндрическо-конического
Редукторы. Для понижения скорости вращения в роботах используются зубчатые цилиндрические, конические, червячные, планетарные и волновые редукторы, а также передачи винт-гайка. Одно-двух ступенчатые цилиндрические и цилиндрическо-конические редукторы (рис. 2.49) применяют в манипуляторах, как правило, при относительно малых передаточных отношениях /= 50... 100. Это объясняется большими их габаритными размерами и массами по сравнению с другими видами передач. Главные достоинства таких редукторов - технологичность, простота, достаточно высокая жесткость (с=104...Ю7 Н-м/рад) и КПД (т] = 0,9...0,98), возможность выборки зазоров и малая инерционность. Для снижения погрешностей вызванных зазорами в зацеплении, последнюю ступень редуктора выполняют с максимально возможным передаточным отношением /=10 и более. Зубчатое колесо такой передачи получается большого диаметра и поэтому прикрепляется непосредственно к приводному звену.
Вернуться к оглавлению