а - общий вид; б - структурная схема манипулятора; в - геометрические размеры рабочей зоны
На рис. 2.35 показана структурная схема манипулятора и общий вид робота «Циклон - 5.02».~~Группу единичных операций, имеющих законченный смысл объединяют в кадр. Например, в один кадр могут быть объеденены, поворот манипулятора по координате ф и выдвижение руки по координате Я (см. рис. 2.35). Кадры могут объединяться в подпрограммы, соответствующие некоторой законченной последовательности действий робота.
Вернуться к оглавлению