Запястье - это переходное устройство между верхним звеном манипулятора и рабочим органом. Запястья устроены так, что каждая ось вращения проходит через одну и ту же точку. Чтобы обеспечить вращение вокруг продольной оси и движение типа поиска, обычно применяют дифференциально - зубчатый механизм, показанный на рис.2.10.
Вернуться к оглавлению