а - локтем вверх; б - локтем вниз
Особенность угловой системы координат состоит в том, что положение звеньев манипулятора неоднозначно при фиксированном положении рабочего органа (рис.2.7). Это необходимо учитывать в алгоритме управления.
Вернуться к оглавлению